A PID-ek beállítása nem szabadna, hogy egy egész estét igénybe vegyen, és ha mégis így történik, az szinte mindig azért van, mert rossz irányból közelítjük meg a problémát. A helyes megközelítés a firmware vagy a stack gyártója által megadott presetekből indul ki, egyszerre csak egy tengelyt izolál, és a repülés közbeni érzésekre támaszkodik, nem pedig a blackbox grafikonok megszállott elemzésére. Egy jól beállított quad stabilnak érződik lebegésben, határozottan reagál a flipekre visszapattanás nélkül, és nem vibrál a motorok bemelegítésekor. Három-négy rövid repülés, mindegyik között egyetlen változtatással, általában elég ahhoz, hogy egy korrekt gyári beállításból eljuss egy olyan beállításig, amely illeszkedik a repülési stílusodhoz és a vázadhoz. A többi már finomhangolás, amit a repülések során végzel el, nem egy virrasztós éjszaka alatt a képernyő előtt.
Miért veszíti el a legtöbb pilóta az éjszakáját a PID-ek miatt
A klasszikus csapda az, hogy a tuningot egyszerre megoldandó problémaként kezeljük, holott ez egy iteratív beállítási folyamat. Két rossz reflex rendszeresen tönkreteszi az ülést.
Nulláról indulni a presetek helyett
A firmware presetjei, vagy a repülésvezérlő gyártója által közzétettek, egy adott súly- és motorméret-profil alapján lettek kiszámolva. Nem tökéletesek, de az esetek túlnyomó többségében közel állnak az ideálishoz egy klasszikus 5 colos freestyle vagy racing quadnál. Ha nulláról indulsz, vagy ami még rosszabb, egy YouTube-videóban szereplő pilóta PID-jeit másolod, akinek a quadja nem ugyanannyit nyom, mint a tiéd, az garantáltan több abszurd beállítású repüléshez vezet, mielőtt talpra állnál.
Egyszerre három beállítást módosítani
Ez az a hiba, ami tényleg órákat vesz el. Ha egyszerre nyúlsz a P-hez, a D-hez és a motor szűréséhez, lehetetlen megállapítani, melyik javította és melyik rontotta el a repülést. Egy változtatás, egy kétperces-háromperces repülés, egy következtetés. Egy-egy módosítás szintjén lassabb, de az egész este szintjén sokkal gyorsabb.
A háromlépéses módszer
Nincs szükség bonyolult görbékre. Három egymást követő lépés elég a konfigurációk túlnyomó többségéhez, ebben a pontos sorrendben, mert minden tag elfedi a következő hibáit, ha rossz sorrendben csinálod.
1. lépés: a P, az élénkségért
A P (proporcionális) tag határozza meg az azonnali korrekció erejét egy pályaeltéréssel szemben. Ha túl alacsony, a quad puhának érződik, lebeg, és sokáig tart, mire visszaáll egyenesbe egy széllökés után. Ha túl magas, nagyon gyorsan remegni kezd, egy magas frekvenciájú búgás, amit már a rádión is érzel a kezedben, még mielőtt repülés közben látnád. A P-t apró lépésekben emeljük, amíg ez a vibráció meg nem jelenik, majd egy fokozattal visszavesszük. Ez a legkönnyebben beállítható érték, mert a hatás azonnali és egyértelmű.
2. lépés: a D, a fékezéshez elfojtás nélkül
A D (derivált) tag fékezi a P korrekcióját, hogy az ne lője túl a célt. Ő felelős a híres visszapattanásért, amikor egy túl éles flipet állítasz meg, a quad, amely egy pillanatig oszcillál, mielőtt stabilizálódna. Egy túl alacsony D-nél ez a visszapattanás megmarad; egy túl magas D feleslegesen felmelegíti a motorokat, és saját oszcillációkat is okozhat, lassabbakat és tompábbakat, mint a P-éi. A D egyben a legérzékenyebb tag az elektromos és vibrációs zajra, ami közvetlenül összefügg a stack által kezelt szűrés minőségével – erre lejjebb visszatérünk.
3. lépés: az I, a pályatartásért
Az I (integrál) tag korrigálja az időben tartósan fennálló eltéréseket, jellemzően az oldalszelet vagy egy fokozatos sodródást. Egy túl gyenge I-nél a quad csúszik, és lebegésben soha nem tér igazán vissza a vonalára. Egy túl erős I lassú wobble-t okoz, egy tágas oszcillációt, amelynek egy teljes másodpercre van szüksége a kialakuláshoz, ami nagyon eltér a P gyors remegésétől. Ez az utolsó beállítás, amihez hozzányúlunk, mert a hatásai lassan jelentkeznek – nincs értelme finomítani, amíg a P és a D nem stabil.
Mit érzünk repülés közben, tengelyenként
A blackbox log hasznos egy megérzés megerősítésére, de terepen, a gyakorlatban, az érzés adja a leggyorsabb választ.
- Túl sok P: magas frekvenciájú vibráció, búgás érzete bemelegítéskor, a szokásosnál élesebb motorhang.
- Túl sok D: érezhető visszapattanás egy flip vagy hirtelen megállás után, motorok, amelyek gyorsabban melegednek, mint korábban, a repülési stílus változtatása nélkül.
- Túl sok I: a quad lassú és tágas oszcillációba kezd lebegésben, mintha egy jó másodpercig keresné a pozícióját, mielőtt beállna.
- Összességében túl alacsony beállítás: puhaság érzete, késleltetett válasz a botmozdulatokra, a quad mintha „gumiszalagon” lenne.
- Összességében túl magas beállítás: a quad annyira idegessé válik, hogy fárasztó vele repülni, a legkisebb botkorrekció is túl erősen indul be.
A stack szerepe a beállítás minőségében
Egy gyakran elfelejtett pont: sok mindent, amit rossz PID-beállításnak tulajdonítunk, valójában a jelet továbbító és szűrő hardver okoz, más szóval a repülésvezérlő plusz motorvezérlők stack-je.
Motorjel és szűrés
Egy kétirányú motorvezérlő protokoll, amely visszaküldi a tényleges forgási sebességet a repülésvezérlőnek, sokkal pontosabb szűrést tesz lehetővé a motorokhoz kapcsolódó zajra. Egy olyan stacken, amely rosszul kezeli ezt a visszajelzést, vagy egy régi ESC firmware-en, a maradék zaj arra kényszerít, hogy alacsonyabban tartsd a D-t, mint szeretnéd, hogy elkerüld az oszcillációkat, és így a quad élénkségét már azelőtt behatárolod, hogy kihasználnád a beállítás teljes potenciálját. Ilyen esetben a PID-ek átállítása semmit nem old meg – a stacket kell megnézni.
Felismerni, ha nem a PID a hibás
Ha a quad mindig a repülési tartomány ugyanazon pontján oszcillál, annak ellenére, hogy egymás után nagyon eltérő P és D beállításokat teszteltél, vagy ha a viselkedés drasztikusan megváltozik repülésről repülésre anélkül, hogy bármelyik paraméter mozdult volna, a gyanút a szerelésre kell terelni: meglazult csavarok, deformálódott légcsavar, hiányzó kondenzátor a vezérlő tápellátásán, vagy elégtelen mechanikai csillapítással szerelt stack, amely zavaró rezgéseket ad át a giroszkópnak.
Tünet, valószínű ok, teendő
| Amit érzünk | Legvalószínűbb ok | Tesztelendő teendő |
|---|---|---|
| Gyors búgás lebegésben | Túl magas P | P csökkentése apró lépésekben |
| Visszapattanás flip után | Túl alacsony D | D enyhe emelése |
| Motorok ok nélküli melegedése | Túl magas D vagy elégtelen szűrés | D csökkentése, motorszűrés ellenőrzése |
| Lassú wobble lebegésben | Túl magas I | I csökkentése apró lépésekben |
| Soha nem korrigálódó sodródás | Túl alacsony I | I enyhe növelése |
| Instabil, változó viselkedés | Mechanikai probléma, nem PID | Csavarok, légcsavarok, stack rögzítés ellenőrzése |
Amit felesleges megvenni, mielőtt tudnád, hogyan kell beállítani
Mielőtt egy csúcskategóriás stackbe vagy egy komplex elemzőszoftverbe fektetnél, jobb, ha elsajátítod a háromlépéses módszert egy korrekt, standard felszerelésen. Egy belépő vagy középkategóriás stack jó motorszűréssel máris hozzáférést biztosít szinte az összes érzéshez, amit freestyle-ban vagy hobbi racingben keresünk. Egy prémium stack többletköltsége akkor indokolt igazán, amikor ténylegesen érzed a jelenlegi felszerelésed szűrésének a határát, nem pedig azelőtt, hogy magad többször végigcsináltad volna a három lépést. Többet költeni egy még mindig hozzávetőleges beállítás kompenzálására csak elfedi a tünetet, anélkül hogy megoldaná az okot.
Gyakran ismételt kérdések
Minden új légcsavarnál újra kell állítani a PID-eket?
Nem szisztematikusan. Egy hasonló emelkedésű és méretű légcsavar márkaváltása általában csak a D apró módosítását igényli. A méret vagy a lapátszám változtatása viszont indokolttá teszi, hogy gyorsan végigmenj a három lépésen, főleg a P-n.
Mennyi repülési idő szükséges egy korrekt beállításhoz?
Három-öt rövid, két-három perces repülés általában elég ahhoz, hogy egy presetből kiindulva eljuss egy adott repülési stílusnak megfelelő beállításig. Minden repülésnek csak egyetlen változtatást szabad tesztelnie, hogy kiértékelhető maradjon.
Elengedhetetlen a blackbox log a jó beállításhoz?
Nem, megerősít egy megérzést, de nem helyettesíti azt. A repülés közbeni érzés elég a leggyakoribb módosítások többségéhez. A log akkor válik igazán hasznossá, ha két közeli hipotézis között kell dönteni, vagy egy oszcillációba burkolózó mechanikai problémát kell diagnosztizálni.
Miért oszcillál másképp a quadom az időjárástól függően?
Az oldalszél elsősorban az I-t terheli, a környezeti hőmérséklet pedig a motorcsapágyak zsírjának viszkozitására hat, és ezáltal enyhén a D viselkedésére is. Egy stabil beállítás nem változik drasztikusan repülésről repülésre, csak minimálisan.
Megtarthatók ugyanazok a PID-ek, ha nagyobb kapacitású akkumulátorra váltok?
Egy nehezebb akkumulátor megváltoztatja a quad tehetetlenségét, és általában kicsit több P-t és D-t igényel ugyanazon élénkség visszanyeréséhez. Ezzel szemben egy könnyebb akkumulátor túl idegessé teheti a korábbi beállítást.